东南大学这门机器人课，教会你玩转智能机械的核心技术

内容简介：作为国内顶尖工科院校的精品课程，东南大学推出的《机器人原理及应用(共48讲)》堪称机器人领域的通关秘籍。去年带学生做过机械臂项目时，发现很多问题都能在这门课里找到答案。

为什么说这门课特别实用？

搞机器人不是简单的编程或机械设计，需要融会贯通七八个学科的知识。课程从最基础的数学工具开始，比如我刚讲完齐次坐标变换这部分，学生马上就能用它解决机械臂位姿标定的实际问题。

特别要提的是动力学补偿环节，去年有个做物流分拣机器人的小组，就是靠着课程里的惯性张量计算方法，成功解决了高速运动时的振动问题。

适合哪些人来学习？

适合三类人群：

• 在校生：机械/自动化专业必修，计算机专业拓展视野
• 工程师：解决工业机器人调试中的具体问题
• 创业者：了解服务机器人的核心技术门槛

课程核心内容详解

前12讲打基础特别重要，会系统讲解旋量理论、D-H参数法这些"看家本领"。记得有个做机器人比赛的学生，原来总搞不清运动学逆解，听完连杆坐标系建立那讲后直呼"顿悟"。

中间20讲是精华所在，像我们用Adams做动力学仿真时，课程里的拉格朗日方程建模方法可以直接套用。传感器部分还会剖析力矩传感器的内部构造，这个在市面上很多课程里都是略讲的。

完整课程目录

基础篇（1-16讲）

• 机器人学数学基础（齐次变换、旋量理论）
• 机械臂正逆运动学解析
• 运动轨迹规划方法与实现

进阶篇（17-32讲）

• 刚体动力学建模（牛顿-欧拉方程）
• 机器人控制策略（PID/力混合控制）
• 多传感器信息融合技术

实战篇（33-48讲）

• 工业机器人典型应用案例
• 服务机器人导航与SLAM
• 前沿技术展望（柔体机器人等）

建议边学边做实验，我们实验室的UR5机械臂平台就能验证很多课上的算法。遇到逆运动学奇异点问题的时候，不妨回头看看第24讲的特殊位形处理方法。

这门课最大的优势是把深奥的理论转化成了可落地的技术方案，去年毕业设计的同学里有好几个靠课程里的内容拿到了大厂offer。期待你也能从中获得真本事！