第01章 机器人学引论
第02章 机械手的运动
第03章 机械手的控制
第04章 机器人的感觉
第05章 机器人的环境识别
第06章 移动和机构的控制
第07章 机器人的智能化
     《控制系统工程案例分析控制系统工程案例分析控制系统工程案例分析控制系统工程案例分析（机器人机器人机器人机器人）。课程教学大纲课程教学大纲课程教学大纲课程教学大纲
一、课程名称 控制系统工程案例分析（机器人）-Case Study in Control Systems (Robotics)
二、课程编码
三、学时与学分  24/1.5
四、先修课程 自动控制原理、微机原理、过程控制
五、课程教学目的 通过课程讲授和工程案例分析，使学生了解机器人的发展历史、基本原理、研究前沿与应用领域；帮助学生学习和掌握机器人控制系统设计的一般方法；向学生展示控制学科专业最新发展和工程应用前景；提供综合运用专业知识的机会，提升学生的专业知识结构和综合分析能力。
六、适用学科专业 自动化、测控技术与仪器，物流管理（系统工程方向）
七、基本教学内容与学时安排 第一章 绪论（6学时） 1.1 机器人名称的由来  1.2 机器人的发展历史 1.3 机器人的定义和分类 1.4 机器人的结构与控制方式 1.5 机器人应用实例演示 第二章 机器人运动学案例分析（8学时） 2.1 齐次坐标变换 2.2 机器人运动学方程 2.3 逆运动学方程 2.4 斯坦福机械手的运动学方程（案例1） 2.5 肘机械手的运动学方程（案例2） 第三章 动力学与控制案例分析（8学时） 3.1 拉格朗日力学 3.2 机械手的动力学方程 3.3 单连杆机械手的控制 3.4 多连杆机械手的控制与案例分析 第四章 机器人控制技术展望（2学时） 八、教材及参考书 [1] Richard P. Paul. Robot Manipulators: Mathematics, Programming and Control. The MIT Press, Cambridge, MA, USA, 1981 [2] 黄心汉，机器人原理及控制技术，ppt.课件，2008 [3] 蔡自兴，机器人学，清华大学出版社，2000 [4] 熊有伦等，机器人学，机械工业出版社，1993 九、考核方式 开卷考试。 十、其他说明 考试方式和讲课的内容及学时分配，可根据教学情况适当调整。